ロータリーエンコーダーでステッピングモーター制御

FQ_adv_Enc_SPmtrLED

 
/* ロータリーエンコーダーの回転判別 
　　LED点灯　&　Rｴﾝｺｰﾀﾞｰ値　LCD表示
*/

#include<3664.h>
#include"myfunc.h"

#define H8_3664

unsigned char ft;       //記憶値
unsigned char cnt=0;    //カウンタ
int SPcnt=0;

void SPmtr(){

  if(SPcnt>3) SPcnt=0;
  else if(SPcnt<0) SPcnt=3;
      
 switch(SPcnt){

        case 0:  IO.PDR1.BIT.B7=1;  /* 0001 0010  */ 
                 IO.PDR1.BIT.B6=0;
                 IO.PDR1.BIT.B5=0;
                 IO.PDR1.BIT.B4=0;
                  break; 
        case 1:  IO.PDR1.BIT.B7=0;  /* 0001 0010  */ 
                 IO.PDR1.BIT.B6=0;
                 IO.PDR1.BIT.B5=1;
                 IO.PDR1.BIT.B4=0;
                  break;
        case 2:  IO.PDR1.BIT.B7=0;  /* 0001 0010  */ 
                 IO.PDR1.BIT.B6=1;
                 IO.PDR1.BIT.B5=0;
                 IO.PDR1.BIT.B4=0;
                  break;
        case 3:  IO.PDR1.BIT.B7=0;  /* 0001 0010  */ 
                 IO.PDR1.BIT.B6=0;
                 IO.PDR1.BIT.B5=0;
                 IO.PDR1.BIT.B4=1;
                  break;
    }
}



unsigned char fD(unsigned char ft0,unsigned char ft1){
    /* 回転方向　判別式関数  　 引数　ft0: １つ前の状態値　*/
    /*　　　　　　　　　　　　　　　　ft1:　現在地　　　　　*/
    /*             　           返値　（01=）1 or　(10=)２ */


   unsigned char D;
       
   ft = ft1;                /*　ftに保存し　現在値とする　*/
                            /*　ft　と　ft0　は　別変数　*/                
  
   ft0 = ft0 << 1  ;     /*　１つ前の状態値　をビットシフト　*/
   ft0 = ft0 &  3  ;      // 0000 0011 でマスク(AND)し、下位２ビットだけ取り出す
   

   ft1 = ft1 &  3  ;      // 0000 0011 でマスク(AND)、下位２ビットだけ取り出す
   
   D =  (ft0 + ft1) &  3 ; //２つを＋し判別式の結果、マスク

   return(D);   
}


void int_timerv(void){
                                
  unsigned char pb;     //回転判別式　値 
  unsigned char PD;     //Renc現在値
    

    PD=IO.PDR8.BYTE >> 6;       //Ｒenc現在値　読み取り

            /* 記憶値(ft)　と　現在値(PD)=Ｒencのビット状態(IO.PDR8.BYTE)　が違う*/
    if(ft !=  PD){              //   →　回転した  

        pb = fD(ft,PD);            //回転判別式

        //回転方向によって、ＬＥＤでお知らせ#0,#1&カウンタ累積
        if(pb>=2){      //左回転のとき
            cnt++;
              SPcnt++;
            SPmtr();

        }else{          //右回転のとき
            cnt--;
              SPcnt--;
            SPmtr();
        }   
    }                                             

  TV.TCSRV.BIT.CMFB = 0;
}


void main(void){


     DI;

    IO.PCR8=0x3F;       /* Bit0,1だけは0:入力　他は全て１にセットし出力に設定　0011 1111 */
    IO.PCR1=0xFF;

//                              /*タイマーV　約2msごとに割り込み　*/

TV.TCRV1.BYTE=0x01; // (0000  0001)
TV.TCRV0.BYTE=0x93; //（1001　0011)　1/128 125kHz)
TV.TCORB=250; //500kHz(2ms)


    ft= IO.PDR8.BYTE >> 6;     /* 初期化 :  現在値をグローバル変数に保存　*/
    
    LCD_init( 16 );  
    

     EI;
     

  while(1) {
            //ＬＣＤ表示
    LCD_disp("cnt=",1);
      LCD_dataout(cnt);

    LCD_disp("SPcnt=",2);      
      LCD_dataout(SPcnt);
  
  }
  

}