ＩＯピンでパルス発生をテスト

IOピンでパルス生成

タイマーＶの割り込み関数を使用し、パルスを発生することにします。
周期　１k[Hｚ]　にして、0.1ｋ[Hｚ]　のキザミで割り込み関数を呼び出します。

この方法はＴｅｋｕＲｏｂｏ工作室ＨＰでも検討されていました。原理がわかりやすく説明されています。
タイマー割込みでPWMする

パルス波はＯＮ,ＯＦＦの信号なので、タイマーで定期的に実行する割り込みを利用し、その中でＩＯピンの出力をＯＮ,ＯＦＦする原理です。

同じ図を引用させてもらいました、とてもわかりやすく書かれています。

１度の割り込みで　Cnt=0　～　Cnt=0　の間の処理になります。
Cnt=0　～　Cnt=１

この間の処理に出力したいピンをいくつもONにすると、多数のPWMパルスを発生することになります。

上記の図を見ると、例えば
タイマー割り込みが1ms毎に実行されるとすると、上の　Cnt=0～Cnt=１　の間隔は1msになり、

1. Cnt=7　までで周期は8ms。
2. Cnt=3　までON(High)出力（Pio=1）
3. Cnt=3～Cnt=7　までOFF(Low)出力（Pio=0）

デューティ比　0.5　のPWMパルスが原理上は発生できます。この方法で自由なパルスを発生させることができることになります。

タイマーＶ設定

タイマーVの割り込みを使ってIOピンでパルスを発生させてみます。

まず、内部クロックは　1/64( 250kHz )に設定します

　1ms　=　1kHz
　0.1ms=　10ｋHz

割り込み間隔

１ｋHz(１ms)　と10ｋHz（０．１ms）でパルス発生

内部クロック　：　1/64( 250kHz )で
まずは、１ｋHz(１ms)　と　10ｋHz（０．１ms）　間隔の割り込みでパルス発生を試します。

この内部クロックで１ｋHz(１ms)　と　10ｋHz（０．１ms）　間隔の割り込みにするにはコンペアマッチのGRBを

　1ms　=　1kHz　：　ＧＲＢ=　250ｋHz　/　1ｋ　＝250

　0.1ms=　10ｋHz：　ＧＲＢ=　250ｋHz　/　10ｋ　＝25　　　とします。

１．10ｋHz（０．１ms）のパルス発生

　TV.TCORB＝　25　　　　（間隔0.1msにするＧＲB設定値）

プログラム

●10ｋHz（０．１ms）　間隔で割り込み

 #include <3664.h>


/*
タイマーＶ割り込み関数をつかったＩＯピンでのパルス出力
*/

unsigned char cnt=0;

void int_timerv (void){

　　if(cnt<4){cnt++;IO.PDR8.BIT.B1=1;}
　　else if(cnt<10){cnt++;IO.PDR8.BIT.B1=0;}

　　else{cnt=0;}

　　TV.TCSRV.BIT.CMFB = 0; // 検知ﾌﾗｸﾞを戻して再開
}

void main()
{

　EI; /*　割り込み許可*/

　　IO.PCR8=0xFF;

　　TV.TCRV0.BYTE=0x93; //（1001　0011)　1/64 (250kHz)
　　　// TV.TCORB=25; //10kHz
　　TV.TCORB=250; //1kHz

　　while(1);
}
       

まずはTV.TCORB＝　25　(10ｋHz　（0.1ms）　にして　10ｋHz（０．１ms）割り込みでのパルス発生をさせてみました。

　　　cnt=0　～　cnt=3　まで　１
　　　cnt=0　～　cnt=9　まで　０

というパルス波です。

このようなパルスなら割り込みのたびに、下のようにIOの出力を設定します。

実行してみると、10ｋHz（０．１ms）　（４回分＝４００us（0.4ms）

cnt<1　で
　　　１００us（0.1ms）　にしたもの

さらにタイマー割り込みの間隔を細かくして　２０us（0.02ms）に

しかしこれだけ短いパルス幅でも誤差は大きくなりますが、ＩＯ出力でしっかり出ています！

タイマーVで発生させたパルス

タイマーVでは更に間隔を短く10us（0.01ms）にしてみました。
これがタイマーＶの機能で直接10usで発生させた　10us（0.01ms）のパルス波形です。

やはりタイマー機能ではより正確にパルス波が作れることがわかります。

ラジコンサーボに使えるか

1ms、0.1ms、それ以下の単位で、ＩＯ出力でパルス波を発生してみました。ラジコンサーボへのパルス範囲はだいたい　1ms～2ms　です。

短いパルス　20us（0.02ms）　で　24.8us　と誤差が目立ちました。
一方、　タイマーV機能で発生させると　10us　で　　10.4us　と小さくなっても誤差は少ないです。

あまり細かい調節は期待できそうになく、その点をふまえればラジコンサーボにも使えるそうかな。