パソコンでモーターPWM制御

2tmrWwm_trs

 
/*
 PWM制御
    
    tmrWの割り込みを使い  　出力ピンを変えて　モータをPWM制御する
    
	pcの入力でモーター回転方向と速度を変更
    
	ﾏｯﾁＡで　カウンタクリアで　周期を作り　最初High
	ﾏｯﾁＢで　割り込み＝ＩＯピンでパルス波形　　ﾏｯﾁBで　Low　　 --↓__
	
	    周期        1kHz    TW.GRA = 2000;
		ﾃﾞﾕｰﾃｨ比    1999以下　TW.GRB = duty;　へ入力　 

    出力）    IO出力pin　：P80 P81 またはp11p12
	
	入力）      PCで　三文字　以下アルファベット１文字　+２桁数値を入力
	                r:cw  l:ccw  s:stop  b:brake        １～１５　を入力
		            TW.GRB = (１～１５) * (CONST=133)   :   １３３～１９９５
*/

#include <3664.h>


/*
#define     CW      0x01    //0000 0001
#define     CCW     0x02    //0000 0010
#define     STOP    0x11    //0000 0011
#define     BRK     0x00    //0000 0000
*/


#define     CCW      0x01    //0000 0001
#define     CW       0x02    //0000 0010
#define     BRK      0x11    //0000 0011
#define     STOP     0x00    //0000 0000

#define     CONST   133    //

char txb[10], rxb[10];
char b[20];

int mtr_cntl=CW;
unsigned int  duty,hz;

void int_timerw (void){

     if(TW.TSRW.BIT.IMFA  == 1){   // GRA コンペアマッチ

    // GRAコンペアマッチ発生時の処理
//        IO.PDR8.BYTE =  mtr_cntl;   //ピン出力
        IO.PDR1.BYTE =  mtr_cntl<<1;   //ピン出力

        TW.TSRW.BIT.IMFA = 0;       // 割り込みフラグクリア
    }

    if(TW.TSRW.BIT.IMFB  == 1){   // GRB コンペアマッチ

    // GRBコンペアマッチ発生時の処理
//        IO.PDR8.BYTE &= 0x00;       //ピン出力OFF
        IO.PDR1.BYTE = 0x00;   //ピン出力
		
        TW.TSRW.BIT.IMFB = 0;       // 割り込みフラグクリア
  }
}



void main()
{
    int dat =0;
    char inpchar;


//    IO.PCR8=0x0F;     // 0000　1111   0--4出力設定
    IO.PCR1=0x0F;     // 0000　1111   0--4出力設定

    //ﾀｲﾏW	                   
    TW.TCRW.BYTE=0xB0; // 1011 0000    
	                   // |----------- ﾏｯﾁＡでｶｳﾝﾀｸﾘｱ
	                   //  |||-------- 011 =1/8clok
					   //      ||||--- FTIOxﾋﾟﾝ出力なし

  TW.TIERW.BIT.IMIEA=1; //タイマW ﾏｯﾁＡ 割り込み　あり
  TW.TIERW.BIT.IMIEB=1; //タイマW ﾏｯﾁB 割り込み　あり

  
   //  初期化

   TW.GRA =2010;     TW.GRB = duty;
   duty = 1000;
   mtr_cntl = CW; 
//   IO.PDR8.BYTE = mtr_cntl ; 
   IO.PDR1.BYTE = mtr_cntl<<1 ; 

   TW.TMRW.BIT.CTS=1;       // ITU0 TCNTｶｳﾝﾄ開始 

    SCI3_INIT(br38400, txb, sizeof(txb), rxb, sizeof(rxb));       //初期化

 EI;                  //割り込み許可


   SCI3_OUT_STRING ("\n入力した文字をオウム返しに出す\n");//文字列送信関数


    while(1){

       SCI3_IN_STRING (b, sizeof(b) - 1);//文字列受信関数
       SCI3_PRINTF("[%s]\n",b);          //オウム返し表示

     	inpchar= b[0];
		
	    switch ( inpchar ){
		
	        case	'r'   : { mtr_cntl = CW;    dat = ( b[1]-'0')*10;     dat += ( b[2]-'0'); break;}
	    	case    'l'   : { mtr_cntl = CCW;   dat = ( b[1]-'0')*10;     dat += ( b[2]-'0'); break;}
	    	case    's'   : { mtr_cntl = STOP;  dat=0; break;}
			case    'b'   : { mtr_cntl = BRK;   dat=0; break;}
		    default:    SCI3_PRINTF( "DIR NON!" );
		}

        duty = ( CONST * dat );   
        TW.GRB = duty;
      }

}