ＩＯ出力でステッピングモーター回転
ＩＯピンの出力で回す方法もやってみます。
タイマー割り込みで、定期的に関数呼び出しをして、その中でＩＯポート出力の切り替えでＳＰモーターの各ラインに送り込んでみます。
タイマーは定期的に実行されれば、どれでもいいのですが、ここではタイマーＷを使いました。
割り込み関数を定期呼び出しする目的だけで使用し、その他コンペアマッチの出力などは使いません。
ＩＯポート出力の説明は ＩＯでＬＥＤを光らせる にあります。
プログラム-3
プログラム３ （ＩＯ出力でステッピングモーターを回す）
HP_SPmoterIO
#include <3664.h>
/*
定期的に呼ばれるタイマ割り込みで ＩＯポートで出力にだす。
２－２励磁
*/
int cnt=0;
void int_timerw (void){
cnt++;
if(cnt>4) cnt=0;
switch(cnt){
case 0: IO.PDR8.BYTE=0X12; /* 0001 0010 */
break;
case 1: IO.PDR8.BYTE=0X06; /* 0000 0110 */
break;
case 2: IO.PDR8.BYTE=0X0C; /* 0000 1100 */
break;
case 3: IO.PDR8.BYTE=0X18; /* 0001 1000 */
break;
}
TW.TSRW.BIT.IMFA = 0; // 検知ﾌﾗｸﾞを戻して再開
}
void main()
{
IO.PCR8=0x1E; /*0001 1110*/
/*BIT1 P81 /FTIO A */
/*BIT2 P82 /FTIO B */
/*BIT3 P83 /FTIO C */
/*BIT4 P84 /FTIO D */
DI;
TW.TCRW.BYTE=0xB0; /*1011 0000*/
TW.GRA = 5000;
TW.TIERW.BIT.IMIEA=1; //タイマー割り込み あり
TW.TMRW.BIT.CTS=1; // ITU0 TCNTｶｳﾝﾄ開始
EI;
while (1) ;
}
割り込み関数内で、PDR8での設定で下記ポートから出力します。
（切り替え設定用レジスタのPMRはポート８にはなく、タイマーWでの出力設定がある場合はそれが優先されます）
（FIIOA ピン→P81 になっているのでそのまま接続は変更しなくても大丈夫）
プログラム１で使用したタイマーＷの各出力ピンは下記のようにポート８と兼用になっています。
BIT1 P81 /FTIO A
BIT2 P82 /FTIO B
BIT3 P83 /FTIO C
BIT4 P84 /FTIO D
タイマーＷは定期的に割り込み関数を実行するだけの設定です。
ポート８のBIT1(P81) - BIT４(P84) で出力します。
TW.TCRW.BYTE=0xB0; /*1011 0000*/
GRAで割り込み時間を設定し、ﾏｯﾁAでカウンタクリアの設定。
TW.TIERW.BIT.IMIEA=1; //タイマー割り込み あり
ﾏｯﾁAで割り込み設定にします。
プログラム２と少し変えて、ビットアクセスしている部分もあります。
TW.TMRW.BYTE=0x80 (1000 0000) .CTS=1 カウンタースタートでカウント開始する
↓
TW.TMRW.BIT.CTS=1; // ITU0 TCNTｶｳﾝﾄ開始
回路は全て今までと同じです。
これまでのチャート図を見て
定期的な割り込みを
ＧＲＡ＝5000 ごとに 実行します。（図の 縦線の 実線と点線 両方で）
ＣＮＴで割り込み関数が実行するたびカウントしていって
ＣＮＴ＝０ ＣＮＴ＝２ ＣＮＴ＝４ ＣＮＴ＝３
で呼び出されるたび出力を切り替えます。
ＣＮＴ＝４になると、また ＣＮＴ＝０ で繰り返し。
CNTで出力を切り替え、このような出力にします。
| 端子 | P84 （FTIO D） (GRD) |
P83 （FTIO C） (GRC) |
P82 （FTIO B） (GRB) |
P81 （FTIO A） (GRA) |
| CNT=0 | 1 | 0 | 0 | 1 |
| CNT=1 | 0 | 0 | 1 | 1 |
| CNT=2 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| CNT=3 | 1 | 1 | 0 | 0 |
この方法が一番簡単ですね。タイマーも定期呼び出しだけで、いろいろ励磁方法、逆転などを変更するのも手早そうです。
まとめメモ
タイマーＷ では 設定するレジスタは５つ。
ＴＭＲＷ、ＴＣＲＷ、ＴＩＥＲＷ、ＴＳＲＷ、ＴＩＯＲ０、ＴＩＯＲ１
レジスタ
ＴＭＲＷ → カウンタの動作、停止が必要なときまたはＰＷＭなど以外は設定は通常必要ない
- カウンタの動作－停止
- PWMモード選択、
- ＧＲＣ，ＧＲＤをＧＲＡ，ＧＲＢのバッファに使用する設定
＊特殊な設定で、コンペアマッチＡのたびに
ＧＲＡ→ ＧＲＣに転送保存する
TCRW
クロック動作設定
- カウンタクリア条件設定
- 端子ＦＴＩＯＡ～Ｄの初期値設定
ＴＩＥＲＷ
割り込み設定
ＴＳＲＷ
（状態レジスタで プログラム上から状態を見るためにアクセスします）
コンペアマッチ、オーバーフローなどの状態フラグ
ＴＩＯＲ０、ＴＩＯＲ１
- ＧＲＡ～Ｄアウトプットかインプット、
- 端子ＦＴＩＯＡ～Ｄの機能を選択
トグル出力とは
コンペアマッチのたびに １ または ０ を出力すると決めるのではなく、今までと反対の出力にする方法
コンペアマッチのたびに １→０、 ０→１ とする方法
（タイマWの割り込み）
TCNTのオーバーフロー 、GRAーDの コンペアマッチまたはオーバーフロー
で割り込みがかけられ割り込み関数を起動できる。
しかし、GRAーDどの割り込みでも 割り込み関数は同じで、別々の割り込み関数は起動しない。
それぞれで処理を変えたい場合は GRAーDのコンペアマッチまたはオーバーフローで GRA-D →１となるのでこれを監視して処理を切り替える
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